Questões de Concurso Público IMBEL 2021 para Engenheiro Mecatrônico

O robô industrial que possui em sua estrutura, eixos de movimento que formam um sistema de coordenadas de referência polar, por meio de uma junta prismática e duas de rotação (PRR), compondo movimentos de uma translação e duas rotações, é classificado como

O Modelo de Denavit-Hartenberg (D-H) mostra que um robô pode ser especificado ao se descrever os valores dos parâmetros para cada elo. A figura a seguir apresenta o braço de robô manipulador RRR.
De acordo com o Modelo D-H, considerando que os eixos X e Y estão no plano das articulações do braço do robô, as letras a, b, c, d, e, f da tabela são, respectivamente,